[发明专利]单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202110689516.1 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113406886B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王建晖;马灿洪;黄堃锋;张烨;巩琪娟;洪嘉纯;严彦成;吴宇深;朱厚耀 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 机械 模糊 自适应 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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