[发明专利]单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，包括步骤：

建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；

根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；

根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；

根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制；

其中，单连杆机械臂的非线性模型为：

x₁表示位移，x₂表示速度，q∈R表示未知的常量参数，I是惯性，是系统中已知的光滑非线性函数，l是常量，u(t)是系统的输入信号，B是粘性摩擦系数，m是质量，g是重力加速度，l为质心到关节的长度，d_k是未知的干扰；

虚拟控制器的虚拟控制律为：

α_i(i＝1,2)为虚拟控制律，z_i(i＝1,2)为误差变量，c₁是正常量，ξ₁(·):Rⁿ→R^r是已知的γ阶光滑非线性函数，γ≥1，β是一个常量，满足是未知参数变量θ₁的估计值；

虚拟自适应律为：

模糊自适应触发控制器模型的控制律为：

q的方向已知但大小未知，q≠0，

触发自适应律为：

为的估计值，为的估计值。

2.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述磁滞模型根据输出信号相对时间的导函数及输入信号相对时间的导函数确定。

3.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述事件触发模型根据触发控制输入信号确定所述动态阈值。

4.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述虚拟控制器模型根据误差变量的指数函数及已知非线性系统函数确定。

5.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律，包括步骤：

根据非线性模型及误差变量确定事件触发函数；

根据所述事件触发函数及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律。