[发明专利]基于改进双向RRT和Dijkstra融合算法的路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 202110686148.5 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113359746A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 符强;蓝星辉;纪元法;孙希延;任风华;严素清;付文涛;黄建华 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人： | 杨龙 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进双向RRT和Dijkstra融合算法的路径规划方法和装置，该方法包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点，分别以起始点和目标点为起点构建两棵随机树；基于目标约束采样策略生成随机采样点；根据随机采样点，基于目标偏置扩展策略对应生成两棵随机树的新扩展点；判断两个新扩展点的距离是否小于预定距离阈值且能够无障碍连接；若是，连接两个所述新扩展点，得到从起始点到目标点的完整路径；采用Dijkstra算法对完整路径进行最短路径搜索，得到最短路径。该方法可解决传统双向RRT算法随机采样点利用率低、随机树盲目生长的问题，使路径规划的搜索效率有所提高，且进一步融合Dijkstra算法优化路径，使得规划的完整路径变得更短，避免过于冗长。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 双向 rrt dijkstra 融合 算法 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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