[发明专利]一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法有效
| 申请号： | 202110679491.7 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113352311B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 姚蔚然;卢彦岐;孙光辉;吴立刚;刘健行;张欧阳;田昊宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法，涉及一种绳驱机器人装配技术，为了解决现有的大型连杆设备的装配过程中，被装设备可移动范围狭小，可变姿态的范围十分有限的问题。本发明通过计算基座连杆的6个绳索牵引点的期望位置在世界坐标系中的坐标；依次计算后续连杆的绕绳点的期望位置在世界坐标系中的坐标；结合逆运动学结算出各根绳索所需运动的长度，同时转换成电机所需旋转的角度；通过控制电机协同运动进行释放或收缩绳索，最终使整体多连杆设备完成调整到期望位置。有益效果为空间范围移动大，多绳索协同控制，多连杆设备姿态可变。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 空间 连杆 设备 操控 控制 方法 | ||
【主权项】：
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