[发明专利]动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110673632.4 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113390431B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 夏灿铭;吴元清;卢泳康;何子俊 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取高精地图，基于所述高精地图获取车道中心线上的中心点；从第一个未遍历的中心点开始遍历，并计算已遍历中心点的累计距离；判断累计距离是否大于预设的距离阈值；若累计距离大于预设的距离阈值，则停止遍历，储存已遍历的中心点；否则继续遍历下一个中心点；对已遍历的中心点进行线性插值，获得参考路径点；判断是否存在未遍历的中心点；若存在，则对未遍历中心点执行以上步骤，直到不存在未遍历的中心点；根据所有参考路径点生成参考线。本发明通过动态生成参考路径点，减少了一次性生成全局参考路径点的生成时间和误差，最终快速生成准确的参考线。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 生成 参考 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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