[发明专利]动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明提供一种动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取高精地图，基于所述高精地图获取车道中心线上的中心点；从第一个未遍历的中心点开始遍历，并计算已遍历中心点的累计距离；判断累计距离是否大于预设的距离阈值；若累计距离大于预设的距离阈值，则停止遍历，储存已遍历的中心点；否则继续遍历下一个中心点；对已遍历的中心点进行线性插值，获得参考路径点；判断是否存在未遍历的中心点；若存在，则对未遍历中心点执行以上步骤，直到不存在未遍历的中心点；根据所有参考路径点生成参考线。本发明通过动态生成参考路径点，减少了一次性生成全局参考路径点的生成时间和误差，最终快速生成准确的参考线。

技术领域

本发明涉及自动驾驶路径规划的技术领域，更具体地，涉及一种动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近几年，自动驾驶已成为一个迅速发展的研究领域。自动驾驶技术在提高驾驶安全性、舒适性和效率方面具有巨大的潜力。在过去的十年里，随着传感技术、计算机技术、人工智能技术的进步，自动驾驶技术受到学术界和工业界的广泛关注。在自动驾驶众多领域中，路径规划是影响自动驾驶汽车的自主驾驶能力的重要因素之一。自动驾驶要实现路径规划，必须先建立起高精地图，再根据高精地图信息和数据进行路径规划与路径优化。高精地图具有整体中心点离散，转弯处中心点密集的特点，会造成参考线生成误差大的缺陷；假如目标点离起点的距离很远，参考线的生成时间会非常慢。

2018年11月13日公开的中国专利CN108801273A提供了一种道路参考线的生成方法及装置，所述生成方法包括：按照道路的方向，顺序对预先获取的所述道路的车道分组进行遍历，一个车道分组对应所述道路的一个道路段；对遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线；基于所述有效车道线，获取所述车道分组对应的道路段的道路段参考线；该方法按照车道数、岔口或者路口对道路进行分段，对道路段获取参考线；该方法没有考虑到道路段过长或整条道路不存在车道数变化、岔口或者路口时，需要一次性生成较长道路段或全局道路的参考线，生成时间长，生成结果误差大，无法满足快速生成准确的参考线的要求。

发明内容

本发明为克服上述现有技术进行路径规划时，无法快速生成准确的参考线的缺陷，提供一种动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法能够动态生成参考路径点，减少了生成参考路径点的生成时间和误差，最终快速生成准确的参考线。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明提供一种动态生成参考线的方法，所述方法包括：

S1：获取高精地图，基于所述高精地图获取车道中心线上的中心点；

S2：从第一个未遍历的中心点开始遍历，并计算已遍历中心点的累计距离；

S3：判断累计距离是否大于预设的距离阈值；若累计距离大于预设的距离阈值，则停止遍历，储存已遍历的中心点；否则继续遍历下一个中心点；

S4：对已遍历的中心点进行线性插值，获得参考路径点；

S5：判断是否存在未遍历的中心点；若存在，则对未遍历中心点执行步骤S2-S4，直到不存在未遍历的中心点；

S6：根据所有参考路径点生成参考线。

优选地，利用LaneLet框架生成所述高精地图。LaneLet是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，生成的高精地图具有良好的精度，后续获取的车道中心线上的中心点更准确。

优选地，执行所述步骤S2前，还需将车道中心线上的中心点映射至局部平面坐标系中。

优选地，所述已遍历中心点的累计距离的计算公式为：