[发明专利]一种人机自主智能协同的跟踪方法在审
| 申请号： | 202110671009.5 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN115494831A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 库涛;俞宁;林乐新;李殿博;李进 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明构建了一种人机自主智能协同的跟踪方法，步骤为：1)基于马尔科夫链对工业现场人机协同场景建立链式模型；2)对人机协同行为和过程建立示教模型；3)通过机器学习人机协同行为，并基于目标完成情况建立奖惩函数和协同策略规则；4)对策略规则进行训练，寻找最优方案；5)依据评价指标对训练好的策略进行测试，如果表现满足要求则将策略函数输出，否则回到3)进行重新学习；6)利用子目标评价函数对策略函数进行分类，并根据目标函数的偏好选取合适的策略函数。本发明收敛速度快，目标协同精度高，对快速移动或者速度变化频繁的人机协同任务目标性能好等优点，并在流水线机器人跟随作业、台车跟随注油等领域具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 自主 智能 协同 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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