[发明专利]腕转机构及手术机器人在审
| 申请号： | 202110670087.3 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113197671A | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 孙晓文;毛颖;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/28;A61B17/12 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 孙宝海;阚梓瑄 |
| 地址： | 200233 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出一种腕转机构及手术机器人，腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；支架设置有至少两对导槽，支架包含第一架体和第二架体，第二架体的近端可转动地连接于第一架体的远端，支架的导槽设置于第一架体和第二架体的至少其中之一，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现俯仰运动；末端工具包含两个子部，两个子部分别可转动地连接于第二架体的远端，子部设置有导槽，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现开合和偏摆运动；两根缆绳经过末端工具的导槽和支架的导槽并由第一架体的近端伸出；四个驱动单元，分别连接于两根缆绳的伸出于支架近端的四个端部。 | ||
| 搜索关键词： | 转机 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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