[发明专利]一种具有曲面自适应能力的履带式爬壁机器人在审
| 申请号： | 202110664731.6 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113232732A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 许允斗;马哲;马旭辉;姜泽;赵泽;王点正;王云飞 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B62D55/075 | 分类号： | B62D55/075;B62D55/265 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张天一 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种具有曲面自适应能力的履带式爬壁机器人，采用双车三履带系统，分体柔性自适应运动形式，两个主动履带行走吸附模块可牵制彼此的移动，实现差速转弯等灵活运动，从动履带行走吸附模块与第一车体连接能够随动转向，相对第一车体机架具有横向俯仰自由度，保持了彼此运动的相对独立；当爬行表面曲率发生变化时，三个履带行走吸附模块彼此姿态变化相对独立，间隙式吸附结构吸附力方向随曲率变化而变化，始终保证机器人处于最佳吸附状态，保证机器人重心与壁面之间的相对稳定，防止倾覆现象，从而使得机器人在曲面纵向运动与转弯运动中，能灵活的自适应曲面变化；解决了爬壁机器人对曲面自适应性能差、吸附运动不稳定等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 曲面 自适应 能力 履带式 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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