[发明专利]一种具有预设瞬稳态性能的有限时间车辆编队控制方法有效
| 申请号： | 202110658895.8 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113359733B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 郭戈;张茜;高振宇 | 申请（专利权）人： | 东北大学秦皇岛分校 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 066004 河北省秦*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种具有预设瞬稳态性能的有限时间车辆编队控制方法，针对车辆模型内部和外部不确定性构造有限时间扰动观测器，在控制中有效补偿扰动所造成的影响，考虑车载传感器的局限性，预设车辆相对距离和相对方向角的瞬稳态性能，基于扰动观测器、预设性能指标及有限时间控制理论设计与初始误差为零与否无关的纵横向一体化有限时间车辆编队控制器，使得跟踪误差在预设区域内变化并在有限时间内收敛，保证车辆连通性且避免碰撞；本发明中的控制方法可同时解决对称和非对称性能约束问题，当性能指标无限制时，该控制方法也可推广到无性能约束的车辆协作控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 预设 稳态 性能 有限 时间 车辆 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北大学秦皇岛分校，未经东北大学秦皇岛分校许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110658895.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
