[发明专利]一种游走混合型水下机器人沿斜面直立攀爬行走控制方法

摘要

本发明提出了一种游走混合型水下机器人沿斜面直立攀爬行走控制方法。首先，将水下机器人沿斜面直立攀爬行走的运动模型分解为沿纵轴的前向运动模型以及沿横平面的平面运动模型；然后，获取水下机器人的前向力，同时获取水下机器人的偏航力矩；其次，根据解算出的前向力和偏航力矩，分别计算水下机器人两个水平推进器的推力，各支撑腿所需的前向力以及各支撑腿用于转向所需的切向力，然后得到水下机器人用于前向运动和转向运动所需要的各支撑腿前向力，再根据支撑腿的支撑角，反解求出各支撑腿髋关节的驱动力矩及各支撑腿作用于斜面的垂向力；最后，根据支撑腿作用于斜面的垂向力，计算出垂向推进器的推力值，以保证机器人本体的垂向运动稳定性。