[发明专利]一种基于光电传感测量网络的移动机器人定位系统及方法有效
| 申请号： | 202110645623.4 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113465605B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 刘志刚;武介成;张灰;李清香;刘远亮;石卫江 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于光电传感测量网络的移动机器人定位系统及方法，在待测移动机器人上布置微型化旋转激光扫描结构，避免激光扫描结构在空间中的大量布置，显著降低定位设备的成本；通过在空间中合理布置光电传感接收器及其嵌入式处理器以及微型化旋转激光扫描结构，使微型化旋转激光扫描结构的激光平面始终从待测目标处发射，保证了激光的可达性，测量的覆盖面更广，空间适应性强，能够实现对空间中任一目标位置的定位测量。本发明的方法利用了空间角度交汇原理和相机P3P定位模计算移动机器人的位置姿态，利用世界坐标系和相机坐标系之间的旋转、平移关系，最终可求标得测量目标的位姿，定位方法新颖，测量精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光电 传感 测量 网络 移动 机器人 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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