[发明专利]一种七自由度上肢康复机器人有效
| 申请号： | 202110641714.0 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113332098B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 潘礼正;王顺超;丁忆;张美雪;唐自勤;刘竞泽 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 王美华 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种七自由度上肢康复机器人，包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件和机架组件，肩关节组件主要实现三个自由度运动，分别是肩关节的前伸/后屈、外展/内收以及自旋，肘关节组件主要实现两个自由度运动，分别是肘关节的的屈伸和自旋，腕关节组件主要实现两个自由度运动，分别是腕关节的外翻/内收和桡屈/尺屈。本发明从人体结构学考虑，空间布局合理紧凑，穿戴方便，运动范围大，自由度灵活，便于实现单一关节运动和整体上肢的复合运动，可依据不同康复时期的控制要求，调整主动、助力或被动的控制策略，满足不同康复时期患者的训练需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 上肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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