[发明专利]基于Theta*回溯的单无人艇覆盖路径规划方法在审
| 申请号： | 202110622746.6 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113377105A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 马勇;王京;严新平 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘秋芳;张宇 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Theta*回溯的覆盖路径规划方法，属于路径规划算法及覆盖路径规划算法技术领域，所述方法包括：将环境地图栅格化，单无人艇按照南东北西的方向优先级开始进行迂回式扫测，若单无人艇进入Critical point，则原路返回继续扫测，直到环境地图最东侧；计算最优回溯点，使用Theta*算法寻找最优回溯路径，进行遗漏区域回溯覆盖，直至所有区域覆盖完毕。通过本发明可以使单无人艇回溯路径更加平滑，转向次数更少。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 theta 回溯 无人 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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