[发明专利]血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法有效
| 申请号： | 202110604422.X | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113655712B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 周淼磊;陈文雪;张晨;高巍;于业伟;王一帆;聂琳琳 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100 | 代理人： | 白冬冬 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是基于螺旋理论、对偶四元数建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型，设计重力‑浮力补偿装置，并充分分析血液脉动流场效应的影响，最后设计具有一定控制精度鲁棒自适应控制方案的血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法。本发明建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型；建立重力‑浮力补偿装置；结合血管壁运动对血液流速的影响最终对血管机器人所受阻力进行分析；设计鲁棒自适应控制器。本发明可在血液中不接触血管进行螺旋游动，从而实现血管机器人对血管组织无损伤的效果，对血管机器人在医疗领域的应用有着重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 血管 机器人 耦合 建模 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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