[发明专利]一种弯曲管道行走机器人及方法在审
| 申请号： | 202110582915.8 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113294625A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 赵春;张磊;唐刚强;郝牧宇;王延杰;骆敏舟 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/34;F16F15/02;B25J5/00;B25J11/00;F16L101/30 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人领域的一种弯曲管道行走机器人及方法，包括驱动车厢、从动车厢；所述驱动车厢与从动车厢通过万向节连接；所述驱动车厢设有主动轮、机身调整机构；驱动车厢外沿管道圆周方向环绕设有多个减震机构；所述减震机构的转动轴安装有主动轮；轮毂电机驱动所述主动轮转动；所述机身调整机构驱动减震机构的转动轴转动，并驱控所述主动轮转向；本发明当机器人遇到凹凸地面，车轮通过转动轴的伸缩，车轮直接通过凹凸地面通过；当遇到障碍物不能直接走过时，机身调整机构驱控所述主动轮转向，探测机器人的机身旋转一定的角度，使障碍物由两个轮子中间的空隙中穿过，实现机器人在管道内运动中避让障碍物，避免机器人卡在管道中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弯曲 管道 行走 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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