[发明专利]一种基于神经网络的单目相机位姿优化方法及装置有效
| 申请号： | 202110581844.X | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113313763B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 丁宜康;李志恒;张凯;樊平 | 申请（专利权）人： | 珠海深圳清华大学研究院创新中心 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/28;G06V10/40;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李博洋 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络的单目相机位姿优化方法及装置，包括：获取单目图像；基于卷积神经网络对单目图像进行特征点提取，得到目标特征点以及像素坐标和视觉特征描述子；当当前帧为有效帧，基于目标特征点的像素坐标和视觉特征描述子利用图神经网络对目标特征点与历史特征点进行匹配；当匹配结果满足要求，利用目标算法解算单目相机的位姿信息；当当前帧为关键帧，计算关键帧中的词向量并在预设词向量数据库中检索关键帧中的词向量；当关键帧中的词向量与预设词向量数据库中词向量的相似度大于预设阈值且连续多个关键帧的词向量与预设词向量数据库中的词向量的相似度大于预设阈值，则判定检测到回环并执行全局BA操作以优化单目相机位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经网络 相机 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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