[发明专利]一种三自由度外骨骼上肢在审
| 申请号： | 202110573711.8 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113370182A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 戴宗妙;刘华彬;汪永远;彭雪锋;王凯源 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 霍彦伟 |
| 地址： | 450015 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于外骨骼机械设备的技术领域，具体涉及的是一种三自由度外骨骼上肢。该三自由度外骨骼上肢在三个转动角度极限位置均设置了机械限位，保证穿戴者的安全；该三自由度外骨骼上肢整体设计简单、紧凑，设计的非仿人型三自由度构型可以大大简化上肢结构，降低上肢重量，便于实现人机协同控制。与液压驱动相比，伺服电机驱动系统结构轻巧、控制响应更加迅速，不仅可以在满足结构强度、刚度和作业需求的前提下大幅降低上肢结构复杂程度，而且控制方法相对简单，大臂本体和小臂本体为腔体内可以走线的空腔结构，有利于实现结构轻量化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由 度外 骨骼 上肢 | ||
【主权项】：
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