[发明专利]一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110571993.8 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113276119B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 夏崇坤;梁斌;王学谦;刘厚德;麦宋平 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法及系统，包括如下步骤：S1、构建图Wasserstein自编码网络(GraphWAE)；S2、进行基于GraphWAE的非均匀采样分布表征学习；S3、进行基于GraphWAE的机器人运动规划。本发明与现有技术对比的有益效果包括：本发明通过GraphWAE表征学习机器人构型空间中的非障碍物区域，作为主流采样规划算法的样本生成器，引导规划探索过程在非障碍物区域展开，减少规划时间，提高规划路径质量和成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 wasserstein 编码 网络 机器人 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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