[发明专利]一种基于GNSS/视觉/Lidar融合的城市峡谷定位方法在审
| 申请号： | 202110571260.4 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113376675A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 孙蕊;刘正午;戴晔莹 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于GNSS/视觉/Lidar融合的城市峡谷定位方法，包括步骤1，利用鱼眼相机判断卫星可见性；步骤2，基于监督学习方式进一步判断卫星信号类型；步骤3，确定卫星的权重并基于卫星权重进行多星座定位解算，获得初始定位解；步骤4，修正初始定位解并生成候选位置；步骤5，根据候选位置的卫星可见性与步骤1中所述识别可见卫星的符合程度对候选位置进行筛选和计算候选位置权重；步骤6，基于候选位置权重计算获得最终定位结果。该方法有效提高了城市峡谷GNSS定位中跨街方向和沿街方向的精度，具有更好的实时性及便利性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gnss 视觉 lidar 融合 城市 峡谷 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110571260.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 专利分类
G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
