[发明专利]一种基于二阶锥优化的无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 202110568324.5 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113157001B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 胡庆雷;陈曦;曹瑞浩;郑建英;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二阶锥优化的无人机路径规划方法，包括：建立二维无人机运动模型并进行转化；考虑禁飞区约束等多种约束，给出路径规划问题的数学描述形式；对问题中存在的非凸约束进行凸化和松弛处理，使其能够满足二阶锥优化框架，同时在禁飞区约束中引入L1罚函数保证问题的有解性；基于上述多种约束设计代价函数，使得转化后的问题与原问题等价；将问题进行离散化，并给出逐次迭代策略在二阶锥优化框架下进行求解。本发明采用基于二阶锥优化的路径规划方法，不仅能保证所设计的路径为全局最优，还可以直接求解出无人机的状态量和控制输入，避免再额外设计控制律，并且，在应用时还具有计算效率高，便于扩展约束数目和约束种类的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二阶锥 优化 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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