[发明专利]基于线段信息的机器人旋转地图方法

摘要

本发明公开一种基于线段信息的机器人旋转地图方法，该方法包括以下步骤：S1：将栅格地图进行二值化处理，获得二值化地图，并对二值化地图中的障碍物和非障碍物所在像素进行标记；S2：根据标记信息获取障碍物边缘所在像素的梯度，并且根据梯度的方向获取该像素的障碍物边缘的方向；S3：根据像素的梯度和障碍物边缘的方向来获取若干像素集合，然后从每个像素集合中获取线段；S4：从若干线段中选择最适线段，并根据最适线段获得旋转角度，然后使栅格地图根据旋转角度进行旋转。从二值化地图的障碍物中提取最适线段，并根据最适线段来使地图在视觉上处于水平状态，机器人在工作过程中可以快速、准确进行定位和规划路线。