[发明专利]一种海空协同水下目标追踪的路径规划系统及方法在审
| 申请号： | 202110562485.3 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113342008A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 马勇;殷翔;严新平;张磊 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 陈建军 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种海空协同水下目标追踪的路径规划系统及方法，该方法包括：空中监测设备集群获取探测目标的目标位置信息，沿海面监测设备航道进行第一路径规划，构建水面航行区域图，并将水面航行区域图传递至海面监测设备集群；海面监测设备集群根据水面航行区域图和自身位置信息，沿海面监测设备航道进行第二路径规划，到达探测目标的临近区域，并对临近区域的水下环境进行探测，构建水下障碍物环境图，并将水下障碍物环境图传递至海下监测设备集群；海下监测设备集群根据水下障碍物环境图，进行第三路径规划，追踪至探测目标的位置。本发明采用集群协同优化，减少迭代次数，提高优化效率，快速追踪目标位置，提高自主协同追踪能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 水下 目标 追踪 路径 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
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