[发明专利]一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位方法有效
| 申请号： | 202110545126.7 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113218384B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 陈迪剑;向韬;谢楚良;钟昊 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位方法，涉及激光SLAM、里程计和IMU多种传感器融合的定位技术领域。室内AGV自适应定位系统包括上位机、下位机、电机驱动装置、2D激光雷达、里程计和惯性测量单元。利用激光雷达对AGV的工作环境构建二维栅格地图，根据工作环境中不同的结构特征，在基于特征点的ICP匹配算法和基于优化的匹配算法之间进行自适应的切换，从而提高AGV在复杂工作环境中的定位精度和速度，实现能够有效克服现有技术存在的AGV定位精度低、定位灵活性差和成本高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 slam 室内 agv 自适应 定位 方法 | ||
【主权项】：
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