[发明专利]用于多三维传感器的外参标定方法、装置和系统

摘要

本申请涉及一种多三维传感器的外参标定方法、装置和系统，其中，该方法包括：获取至少两个三维传感器所在的传感器坐标系与各自对应的标定物所在的标定物坐标系之间的第一转换关系；多个三维传感器之间刚性连接，且多个标定物之间刚性连接；标定物为具有曲面特征的标定物；根据第一转换关系、第二转换关系和第三转换关系之间的约束条件，计算得到第二转换关系并确定为外参标定结果；其中，第二转换关系为不同传感器坐标系之间的转换关系，第三转换关系为标定物坐标系之间的转换关系。通过本申请，解决了多三维传感器之间标定操作过程繁琐、标定效率低的问题，实现了无需共同视野的多三维传感器标定方法。