[发明专利]一种基于重叠区域掩模预测的3D点云配准方法在审
| 申请号： | 202110521230.2 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113139991A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 刘帅成;徐浩;刘光辉 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 李林合 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于重叠区域掩模预测的3D点云配准方法，使用迭代的卷积神经网络以从粗到精的方式学习点云刚体变换。3D刚体变换被表征为四元数和沿XYZ三个轴方向上的平移距离，四元数可以避免万向锁的情况出现。此外，我们在网络中学习带有注意力机制的掩模。该掩模不仅突出源点云和目标点云互相重叠的部分，而且还可以滤除其中非重叠区域以及噪声的干扰。在每一次迭代过程后，当次迭代预测的掩模会用于下一次迭代的点云特征提取过程中，以保证点云重叠区域的预测与3D刚体变换的回归是相互促进的过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重叠 区域 预测 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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