[发明专利]一种自动驾驶汽车低速自动泊车横向控制方法有效
| 申请号： | 202110509744.6 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113110500B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 吴昊 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐莹 |
| 地址： | 210046 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶汽车低速自动泊车横向控制方法，包括：规划层规划出泊车轨迹并发送到控制层；定位层对车辆的当前位置实时定位获得定位信息并发送到控制层；底层接收控制层发出的控制指令并实时反馈车辆的当前状态信息；控制层根据车辆运动学模型得出车辆运动的状态空间方程，并建立LQR控制模型，进行求解得出泊车过程中的反馈车辆前轮转角；利用LQR控制模型计算得到实际的反馈前轮转角deltaf_feedback，并结合求得的前馈输出转角deltaf_feedforward得到最终的总输出转角，根据总输出转角控制车辆泊车过程中前向行驶和后向行驶的过程。本发明的提高了控制的稳定性，同时降低了系统的稳态误差，优化了车辆控制结构，实现全自动泊车控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 汽车 低速 泊车 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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