[发明专利]一种柔性关节及机器人有效
| 申请号： | 202110506384.4 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113183178B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 吴志刚;冯晓港;罗嘉辉;徐小明;陈阳辉;蒋建平;邱周静子 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性关节，包括若干关节单元，关节单元包括第一支撑件、第二支撑件、内弹簧和多个外弹簧，内弹簧和外弹簧的两端均分别与第一支撑件、第二支撑件连接，多个外弹簧在与内弹簧垂直的平面上的投影依次相连围成环状，内弹簧位于多个外弹簧围成的环状内，具有自平衡性，使得关节稳定，在受到使第一支撑件相对于第二支撑件转动的外力时，外弹簧的回复力可与外力平衡，有助于变形稳定和回复，环境适应性和变形柔顺性更好，本发明的第一支撑件和第二支撑件采用C型环结构，内弹簧和外弹簧均采用拉弹簧，形成张拉整体结构，具有更佳的结构稳定性。另外，本发明还提供一种采用多个柔性关节轴向串联的机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 关节 机器人 | ||
【主权项】：
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