[发明专利]一种绳驱机械臂摩擦测量装置及方法有效
| 申请号： | 202110504530.X | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113183183B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 郑旭东;梁斌;朱先进;陈章;王学谦;廖庆敏 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种绳驱机械臂摩擦测量装置及方法，该装置包括臂杆夹具、拖拽测量框架，臂杆夹具用于固定一段臂杆，拖拽测量框架包括导杆、托板、滚珠丝杆组件、缆索、拉力传感器、锁定球头，滚珠丝杆组件上设有缆索连接组件，缆索连接组件两端分别与一段缆索连接，缆索绕过滑轮组与拉力传感器、锁定球头依次连接，可准静态拖拽锁定球头移动。通过在准静态运动下测量绳驱机械臂关节摩擦力矩及绳索摩擦的大小，有效解决了绳驱机械臂关节摩擦力矩及绳索摩擦无法测量的问题，为绳驱连续型机械臂的动力学参数辨识、运动控制算法设计、摩擦补偿提供了依据，有效提高了绳驱连续型机械臂的运动控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 摩擦 测量 装置 方法 | ||
【主权项】：
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