[发明专利]一种乳腺微创介入手术机器人空间配准与实时导航方法在审
| 申请号： | 202110496728.8 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113288429A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 田建英;田浩 | 申请（专利权）人： | 山东商业职业技术学院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 李树祥 |
| 地址： | 250013 *** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种乳腺微创介入手术机器人空间配准与实时导航方法，该方法包括：S1、机器人运动学建模与仿真；S2、导航系统定位与配准；S3、坐标尺度计算和ICP配准算法的空间注册；S4、穿刺针位姿实时定位，本发明能够对穿刺装置进行运动学建模，并进行了正逆运动学求解；并且初步验证所设计的机器人自由度、构型、几何参数可以满足乳腺活检穿刺的要求，通过基于坐标尺度计算的ICP迭代配准算法，并进行了配准算法仿真实验，解决了坐标空间尺度不一致的问题；基于OptiTrack运动捕捉系统和3ds Max三维动画软件搭建了导航实验平台，完成了被动定位探针标定和图像空间配准，实现了穿刺针位姿的可视化和定位跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 乳腺 介入 手术 机器人 空间 实时 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东商业职业技术学院，未经山东商业职业技术学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110496728.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
