[发明专利]一种多模融合无缝切换的定位方法

摘要

本发明公开了一种多模融合无缝切换的定位方法，其步骤包括：S1：构建多模融合定位的多模型集；S2：对多模型进行并行卡尔曼滤波分析，进行多模型集的各子模型的滤波计算；S3：通过导航定位系统阈值判断卫星导航信号的强弱，如果小于阈值，并转入S4；如果大于阈值，输出融合定位数据；S4：基于转移矩阵输入信息交互；S5：基于S4中得到的滤波状态量估计和状态协方差估计初值采用卡尔曼滤波执行模型滤波；S6：进行转移概率更新；S7：无缝定位融合计算输出，输出融合定位数据。实现不同组合模式的自适应调整，使转移矩阵主对角线元素变化准确反映当前模型准确度，提高滤波算法的适应能力和融合定位的精度。