[发明专利]基于虚拟领导者的飞行编队协同自适应跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110492421.0 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113220021B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 许斌;寿莹鑫;马波;唐勇;胡逸雯 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟领导者的飞行编队协同自适应跟踪控制方法，属于编队飞行控制领域。该方法引入了虚拟领航无人机的协调策略，设定各无人机与领航者的相对位置作为反馈信息，采用反步法设计控制输入，按照飞行编队队形实现协调轨迹跟踪。采用神经网络估计动力学不确定性，采集在线数据构造预测误差评价估计能力，并结合跟踪误差设计神经网络权重自适应更新律。本发明考虑多无人机系统在编队飞行过程中模型存在动力学不确定性的问题对跟踪性能的影响，设计了基于数据分析的复合估计算法，增强了不确定估计的精度，为提升编队飞行性能提供了新的技术途径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 领导者 飞行 编队 协同 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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