[发明专利]一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法有效
| 申请号： | 202110483380.9 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113110554B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 赵振华;肖亮;梅劲松;曹东 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陆烨 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法，首先建立四旋翼无人机姿态回路的受扰动力学模型，而后建立四旋翼无人机姿态角跟踪误差动态的滚转、俯仰、偏航三通道解耦方程；而后基于扩张状态观测器算法，针对滚转、俯仰、偏航三通道设计干扰观测器，以实现三通道集总干扰的估计；最后基于快速终端滑模算法结合集总干扰估计信息，构建姿态回路的复合连续快速终端滑模控制器。本发明避免了抖振现象；通过对干扰的估计与前馈补偿，显著提升了控制系统的抗干扰能力。本发明相比于传统的滑模控制方法，具备更快的收敛速度、更强的抗干扰性能，并且有效地抑制了多源干扰对四旋翼无人机姿态控制性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 复合 连续 快速 终端 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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