[发明专利]一种无人车双闭环纵向控制方法、系统及设备有效
| 申请号： | 202110477935.9 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113325691B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;詹钧翔;张唐一可;史佳敏;关鑫;南智雄 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种无人车双闭环纵向控制方法、系统及设备，计算速度和加速度的平滑参考；根据原始速度指令变化率的不同，采用松耦合模式和紧耦合模式计算内部平滑参考基于速度外环—加速度内环的双闭环PID控制器，PID速度环引入平滑前馈，利用先验的前馈控制消除控制变量的大部分变化，再通过PID反馈控制消除剩余扰动影响，得到PID速度环输出；PID加速度‑油门环引入模糊逻辑，自适应调节参数，得到基于模糊逻辑的PID控制变量；采用重心法对模糊控制器输出变量去模糊化，对模糊集合的面积重心相应的输出进行解算，获得加速度‑油门环PID参数，适用于无人驾驶汽车，能在不依赖动力学建模的条件下，实现准确、平稳和舒适的纵向控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 闭环 纵向 控制 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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