[发明专利]一种水下仿生球形/半球形机器人及其运动控制方法有效
| 申请号： | 202110450058.6 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113148076B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 邢会明;叶秀芬;陈尚泽;刘文智;李海波;王璘;梅新奎 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种水下仿生球形/半球形机器人及其运动控制方法，所述方法包括：沿机器人周向对空间进行区域划分；计算机器人与期望航迹点的距离，并与距离阈值比较；若距离大于距离阈值，启动巡航模式；否则，启动位置控制模式。在巡航模式下，驱动水平转动关节，将至少部分腿部机构的第一连杆调整至指向航迹点所在区域的对角区域。在位置控制模式下，将各个腿部机构的第一连杆调整至围绕赤道面中心轴中心对称。在不同模式下，控制推进器、第一垂直转动关节、第二垂直转动关节实现机器人的水平方向运动和/或垂直方向运动。还提出一种水下仿生球形/半球形机器人。采用本发明实施例，机器人能够根据期望航迹点的位置切换模式，实现更优的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 仿生 球形 半球形 机器人 及其 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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