[发明专利]一种基于弯道的车辆惯性导航轨迹地图匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于弯道的车辆惯性导航轨迹地图匹配方法，属于电子地图匹配领域，具体步骤为：首先，针对某军用车辆的当前位置，从路网地图中确定该车辆所位于的道路编号；然后，利用双窗口法从车辆的实际行驶道路上，提取弯道路段和道路的特征向量；接着，将路网地图中的对应编号路段也进行特征向量的提取，并与车辆实际弯道路段的特征向量，按最小均方根误差进行最佳匹配，将匹配结果用于修正车辆的实际位置，修正后的车辆位置再次投影到车辆所行驶的道路上，从而提高车辆定位精度；本发明计算量小可直接在嵌入式等低计算量设备上实时运行，匹配鲁棒性较强、匹配精度高，具有很好的实际工程应用价值。