[发明专利]一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法有效
| 申请号： | 202110431700.6 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113146665B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 夏庆华;刘俊辉;刘宇;朱科 | 申请（专利权）人： | 余姚市浙江大学机器人研究中心 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 杨小凡 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 触觉 反馈 可变 刚度 灵巧 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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