[发明专利]磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人在审
| 申请号： | 202110426297.8 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113246113A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 周俊杰;张凌钰;马惠臣 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J9/12;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙) 11491 | 代理人： | 赵红霞 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人，磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统设置有液缸；液缸内充满磁流变液；液缸一侧设置有四通接头，四通接头的三个管口分别通过气管与电磁阀进口相连；三个气管接头分别通过气管与电磁阀出口相连；液缸活塞端设置有可伸缩的电动推杆。底部固定架右前侧边缘处设置有电磁阀；底部固定架两端分别设置有一个固定角码；固定角码内侧固定有电磁铁；底部固定架中间位置设置有软体机械臂。本发明可有效控制末端接触力以达到柔顺效果。本发明的可变刚度机械臂可以使接触力的控制更加柔顺和安全，能够应用于医疗领域的自动化样本采集。 | ||
| 搜索关键词： | 流变 驱动 可变 刚度 机械 系统 控制 方法 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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