[发明专利]一种混联机器人刚度模型的解耦方法在审
| 申请号： | 202110418740.7 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113172603A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 黄风立;杨超;陈刚;娄骏彬 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 济南方宇专利代理事务所(普通合伙) 37251 | 代理人： | 俞波 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种解耦混联机器人刚度性能的螺旋理论和应变能方法，属于机器人刚度分析领域，所述方法包括以下步骤：建立并联模块支链的约束螺旋系；建立支链每一个弹性元件应变能基于约束螺旋系的表达式；确定并联模块支链约束螺旋系与末端外部载荷的映射关系；建立并联模块和串联模块应变能基于末端外部载荷的表达式；获得每一个弹性元件对机器人整体的柔度/刚度贡献矩阵以及对末端弹性变形的贡献。通过本发明提出的方法，可以解耦每一个弹性元件对机器人刚度性能的贡献，为定位对机器人刚度性能影响较大的弹性元件，实现对机器人刚度性能调控提供了有效途径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联机 刚度 模型 方法 | ||
【主权项】：
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