[发明专利]一种基于反馈消摆阻尼的塔吊轨迹实时规划方法在审
| 申请号： | 202110418197.0 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113139249A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 欧阳慧珉;田正;于莉莉 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;B66C13/06;B66C13/48;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于反馈消摆阻尼的塔吊轨迹实时规划方法，包括利用拉格朗日方程法，构建伴随货物升降运动的塔吊线性化简化模型；根据所述简化模型的内部结构，设计一种含货物摆动角全状态的反馈消摆阻尼项；结合所述反馈消摆阻尼项和定位参考轨迹，生成定位消摆的实时规划轨迹；利用比例‑微分控制器，对所述实时规划轨迹进行跟踪，实现最终的定位与消摆。本发明设计了一种包含摆角全状态的反馈消摆阻尼，并结合定位参考轨迹实时规划生成一种复合轨迹，该实时轨迹即满足了定位要求也提高了摆动消除的能力，使带货物升降运动的塔吊系统稳定收敛速度得到了提高，最终能够实现快速高效的轨迹跟踪定位与货物摆动抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 阻尼 塔吊 轨迹 实时 规划 方法 | ||
【主权项】：
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