[发明专利]基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法有效
| 申请号： | 202110396857.X | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113084814B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 钟汕林;陈紫渝;周俊杰;乔红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法，旨在解决现有的肌肉骨骼机器人运动控制精度较差的问题。本方法包括计算机器人各肌肉的附着点之间的距离之和，作为肌肉长度；计算各肌肉对应的肌肉力；计算肌肉力臂；计算肌肉驱动力在机器人末端点形成的等效力；通过优化肌肉的附着点的位置分布，形成以目标点为均衡中心的约束力场；计算约束力场中各等效力指向目标点的力分量，得到向心等效力场；利用分水岭算法计算对应的约束力场的有效范围；控制机器人在约束力场的牵引作用下运动至目标点。本发明提高了肌肉骨骼机器人运动控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布 位置 优化 实现 肌肉 骨骼 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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