[发明专利]一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂在审
| 申请号： | 202110387380.9 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113211495A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 杨成;刘传凯;孙军;师明;黄义喆;蔡俊武 | 申请（专利权）人： | 北京航天飞行控制中心 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，以及计算每个非叶节点的包围盒，当所述机械臂的至少一个关节旋转时，通过判断是否存在投影重叠的两个包围盒，来确定机械臂是否发生碰撞，一方面，包围盒相比于矩形、圆柱等简单的形状，能更准确表征机械臂的几何外形，提高碰撞检测的精度和准确度，另一方面，随着机械臂的关节的角度变化，机械臂呈现出不同的外形状态时，能灵活满足对机械臂的运动过程的动态碰撞检测的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 碰撞 检测 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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