[发明专利]一种多地图拼接方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110364583.6 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113012295A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 赵成伟;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T17/05;G06T3/40 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多地图拼接方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取多个位姿数据子地图，每个位姿数据子地图包括编号以及与编号相关联的顶点信息；根据编号和顶点信息确定多个子地图顶点的邻接关系；根据邻接关系确定第一备选顶点集合、第二备选顶点集合和公共候选区域；根据公共候选区域遴选第一、二公共顶点集合，并计算两集合中各顶点的第一相似度；确定第一相似度大于预设第一相似度阈值的第一顶点对集合；计算第一顶点对集合中每个顶点对的第二相似度，得到第二顶点对集合；根据第二顶点对集合中顶点对的位姿信息，对第一、二子地图顶点集合进行拼接。本发明无需人为标记拼接区域自动拼接，且避免重影。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 拼接 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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