[发明专利]一种多地图拼接方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种多地图拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取多个位姿数据子地图，每个所述位姿数据子地图包括编号以及与编号相关联的顶点信息；

根据编号和顶点信息，确定多个子地图顶点的邻接关系；

根据相邻两个子地图顶点的邻接关系，确定第一备选顶点集合和第二备选顶点集合；

计算所述第一备选顶点集合与第二备选顶点集合的公共候选区域，根据公共候选区域，遴选第一公共顶点集合和第二公共顶点集合；

计算所述第一公共顶点集合中各顶点和所述第二公共顶点集合中各顶点的第一相似度；确定第一相似度大于预设第一相似度阈值的第一顶点对集合；

计算所述第一顶点对集合中，每个顶点对的第二相似度，得到第二顶点对集合；

根据所述第二顶点对集合中顶点对的位姿信息，对第一子地图顶点集合和第二子地图顶点集合进行拼接。

2.根据权利要求1所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述获取多个位姿数据子地图，具体包括：

通过图优化数据融合算法，对激光传感器采集的第一数据，通过IMU采集的第二数据，通过轮速计采集的第三数据，和通过GPS采集的第四数据进行处理，获取多个子地图顶点信息。

3.根据权利要求2所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述获取多个子地图顶点信息，具体包括：

通过IMU采集的第二数据和轮速计采集的第三数据，通过卡尔曼滤波融合，得到不同时间的第一顶点位置；

以第一顶点位置为初值，结合激光传感器采集的不同时序的第一数据，以最小二乘法获取第二顶点位置；

结合GPS获取的第四数据为第三顶点位置；

结合第一顶点位置，第二顶点位置，第三顶点位置，以基于图优化的方法，求解构建的不同顶点间的位姿约束方程，获取子地图对应顶点的位置信息。

4.根据权利要求1所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述根据编号和顶点信息，确定多个子地图顶点的邻接关系，具体包括：

根据所述编号和顶点信息，对多个子地图顶点信息进行统一地图顶点坐标系处理；

根据统一地图顶点坐标系处理后的多个子地图顶点信息，确定所述相邻两个子地图顶点的邻接关系。

5.根据权利要求4所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述统一地图顶点坐标系处理，具体包括：

将对应顶点信息中包含的GPS信息转换到地球地心坐标系，计算得到统一转换方程，从而获取到不同子地图顶点信息在统一坐标系下的位姿。

6.根据权利要求1所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述计算所述第一公共顶点集合中各顶点和所述第二公共顶点集合中各顶点的第一相似度，具体包括：

获取第一子地图顶点集合中，每个顶点的激光点云数据；获取第二子地图顶点集合中，每个顶点的激光点云数据；

对每个激光点云数据，以激光传感器为原点，对L米范围内的数据，划分为间隔为a度的扇形区域；

对每个扇形区域，由近及远以一定间隔，统计点云的特征分布；

根据每个激光点云数据的特征分布情况，计算顶点的第一相似度。

7.根据权利要求1所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述计算所述第一顶点对集合中，每个顶点对的第二相似度，具体包括：

对每个顶点对，分别取各顶点在各子地图中位置临近的顶点进行数据融合，利用icp算法计算顶点对的第二相似度。

8.根据权利要求1所述的一种多地图拼接方法，其特征在于，所述对第一子地图顶点集合和第二子地图顶点集合进行拼接，具体包括：

以第二顶点对集合中一个子地图的顶点进行固定，对另外一个子地图顶点信息数据，构建位姿图关系，以第二顶点对中的位姿关系，添加固定边，通过图优化获得子地图新的位姿信息；

融合优化后的子地图位姿信息，获得拼接后的位姿数据。