[发明专利]一种爬杆机器人控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202110364067.3 | 申请日： | 2021-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN113119163A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 叶增林;刘同鑫;宋峰峰;王亚飞;张良安;张成鑫 | 申请（专利权）人： | 浙江数斯智能机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B62D57/024;B25J15/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市吴兴区飞英*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬杆机器人控制系统，属于工业机器人技术领域，包括上位机，上位机内置开发控制软件，上位机分别与单片机、图片传感器、超声波测距传感器、压力传感器通过串口交互通讯模块以通讯连接，基体运动控制模块包括蠕动运动控制模块和翻越运动控制模块，基体包括平行依次设置均转动的第二关节、第一关节、第三关节，第一关节转动为蠕动运动模式，第二关节、第三关节转动为翻越运动模式，超声波测距传感器用于爬杆机器人前部与管道凸起的距离，根据超声波测距传感器传回的数据决定下一步的运动模式；夹持机构控制模块夹持机构的夹持开闭；两个夹持机构分别与第二关节、第三关节相连。该爬杆机器人具有翻越和蠕动运动模式，具有避障功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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