[发明专利]基于DDPG的线控转向系统转向补偿控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110357530.1 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN112977606B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 薛仲瑾;李亮;赵锦涛;黄昌尧;钟志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;G06F30/15;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 欧阳高凤 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于DDPG的线控转向系统转向补偿控制方法及装置，建立线控转向系统的动作Actor网络和动作价值Critic网络，根据这两个网络构建深度确定性策略梯度学习算法框架；设计训练所需的奖励函数；根据奖励函数及深度确定性策略梯度学习算法框架建立深度确定性策略梯度算法；根据线控转向系统不同工况下的转向场景，对深度确定性策略梯度算法进行硬件在环及实车训练，调整深度确定性策略梯度算法Actor网络与Critic网络的参数，以使深度确定性策略梯度算法得到线控转向系统转角的补偿值。该方法无需了解线控转向系统底层控制器的控制策略，可以广泛适配于任意结构形式的线控转向系统，实现精确的转角控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ddpg 转向 系统 补偿 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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