[发明专利]基于单目相机与里程计的室内机器人定位方法

摘要

本发明提出一种基于单目相机与里程计的室内机器人定位方法：采用单目相机和轮式里程计作为传感器；所述单目相机固定朝向天花板进行视觉跟踪，作为视觉里程计；且至少包括以下步骤：步骤S1：视觉跟踪：在视觉跟踪的过程中，对参考帧的特征点做仿射投影，以限制在当前帧上特征点的邻域搜索范围；步骤S2：融合轮式里程计数据为视觉里程计提供绝对尺度，对轮式里程计信息进行预积分为视觉里程计提供初值；步骤S3：进行局部、全局优化，通过回环检测消除累积误差。能克服室内动态场景的缺陷，且具有较高的定位精度。