[发明专利]基于激光雷达的机器人定位导航方法、装置及设备

摘要

本申请公开了基于激光雷达的机器人定位导航方法、装置及设备，属于机器人导航领域。该方法包括根据机器人本体结构，将激光雷达采集到的激光数据中的噪声数据进行滤除，得到有效激光数据；将有效激光数据与原始环境地图进行匹配融合，构建出更新环境地图；利用图优化算法对更新环境地图进行优化，得到优化地图中机器人的当前位置；计算机器人在优化地图中从当前位置到目标位置的规划路径，将规划路径进行离散化和优化，得到路径离散点集合，并计算其执行速度，机器人按照路径离散点集合和执行速度行驶。本申请通采用图优化算法以及规划路径，极大的提高了地图更新的求解效率，使得机器人可以遇到障碍物时可以大尺度的绕行，避免机器人失去控制。