[发明专利]一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法有效
| 申请号： | 202110339431.0 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113143465B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 甘博涵;乔天;上官佳荣;文理为 | 申请（专利权）人： | 杭州键嘉机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法，所述方法包括：获取机械臂的关节力矩；通过标定的方法获取末端工具工作点的机械参数，建立工具坐标系；运用参数辨识的方法，从耦合的关节力矩数据中分离出基于工具坐标系的外力和外力矩；用低通滤波器对外力和外力矩进行滤波处理；调用速度控制器；将速度转化为运动控制指令。本发明采用的方法适用范围广，操作安全性高，拖动柔顺性好，同时支持有限制条件的拖动运动，非常适合应用于机器人辅助手术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 力矩 机械 拖动 引导 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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