[发明专利]一种多固态激光雷达的外参标定方法在审
| 申请号： | 202110335454.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN112965049A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 赵强 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 刘莎 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多固态激光雷达的外参标定方法，主要可以分为三个部分：第一部分是固定好传感器后，通过测量尺测量出一个粗略的初始值；第二部分是室外绕八字法的手眼标定，并以第一部分的初始值作为初值传入，进行迭代优化，得到一个较精确的外参；第三部分是使用NDT点云配准算法，以第二部分得到的较精确的外参作为初始值进行迭代匹配优化，最终收敛至一个精确的外参。本发明通过多次迭代的方法，即使初始测量的初值误差较大，最终也能够收全敛至一个较好的结果。适应范围较广，操作较简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固态 激光雷达 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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